1970년대 이후 국제 정세와 세계 정치 구도에 중대한 변화가 나타나 평화와 발전이 시대의 주제로 자리잡았다. 1978년, 중국공산당 11기 3중전회는 개혁 개방과 사회주의 현대화 건설의 새로운 시기를 열었다. 평화와 발전이 시대적 주제가 된 역사적 상황에서 덩샤오핑이론은 중국의 개혁 개방과 사회주의 현대화 건설 실천 중 중국 사회주의 승리와 좌절의 역사적 경험을 정리하고 다른 사회주의 국가의 흥망성쇠의 역사적 경험을 참고하여 형성되고 발전했다.
1978년 12월, 덩샤오핑은 중국공산당 중앙업무회의 폐막식에서 <사상 해방, 실사구시, 일치단결해 앞을 보자(解放思想, 實事求是, 團結一致向前看)>는 제목으로 연설을 했다. 이는 새로운 시기 새로운 노선, 중국 특색이 있는 사회주의 건설의 새로운 이론을 제시한 선언서이다. 뒤이어 개최한 중국공산당 11기 3중전회는 당과 국가의 업무 중심을 사회주의 현대화 건설로 전환한다는 전략적 결정을 내려 개혁 개방의 서막을 열었다. 이 회의는 덩샤오핑이론이 형성되기 시작했음을 알렸다.
1982년 9월, 덩샤오핑은 중국공산당 제12차 전국대표대회에서 처음으로 '중국 특색이 있는 사회주의 건설'이라는 중요한 명제를 제시했다. 1987년, 중국공산당 제13차 전국대표대회에서 사회주의 초급 단계에 관한 이론을 체계적으로 서술하고, 사회주의 초급 단계에서 중국공산당의 기본 노선을 완전하게 요약했으며, 중국공산당 11기 3중전회 이후 새로운 노선을 열어나간 역사적 경험을 초보적으로 정리했다. 또한 중국 사회주의 건설의 단계, 임무, 동력, 조건, 구도 및 국제 환경 등에서 덩샤오핑의 사회주의 건설에 관한 일련의 과학적인 이론적 관점을 귀납했다. 이는 중국 특색이 있는 사회주의 건설 이론의 윤곽을 구성해 덩샤오핑이론이 초보적으로 형성됐다는 것을 뜻하였다.
1992년 연초, 덩샤오핑은 중국 남방 지역을 시찰하면서 중요한 담화를 발표해 중국 개혁 개방에서 제기된 ‘사회주의는 무엇이고, 사회주의를 어떻게 건설할 것인가’라는 중요한 문제를 제때, 깊이 있게 답해 인민의 사상을 해방시키고 인민의 사회주의 신념을 견고하게 했다. 같은 해 10월, 장쩌민(江澤民)은 중국공산당 제14차 전국대표대회에서 발전 노선, 발전 단계, 근본 임무, 발전 동력, 외부 조건, 정치 보장, 전략 단계, 역량에 대한 영도와 의존, 조국통일 실현 등 9개 분야에서 중국 특색이 있는 사회주의 건설의 주요 내용을 정리하고 덩샤오핑의 중국 특색이 있는 사회주의 건설 이론의 당내 영도 위치를 확립했다.
1997년 9월, 중국공산당 제15차 전국대표대회에서 덩샤오핑의 중국 특색이 있는 사회주의 건설에 관한 이론을 '덩샤오핑이론'이라고 명명하고 마르크스 레닌주의, 마오쩌둥사상과 함께 당의 지도사상과 행동지침으로 삼고 당장에 추가했다. 1999년, 제9기 전국인민대표대회(전인대) 제2차 회의에서 덩샤오핑이론을 중국 헌법에 써넣었다.
덩샤오핑이론은 철학, 정치 경제학, 과학적 사회주의 등 분야를 관통하고 경제, 정치, 과학기술, 교육, 문화, 민족, 군사, 외교, 통일전선, 당의 건설 등 분야를 포함한 비교적 완비하고 과학적인 체계다. 이 체계는 중국 특색 사회주의 건설에 관한 일련의 기본 문제들에 대해 과학적인 답을 하였다. 주요 내용은 다음과 같다. 사회주의 사상 노선에 관한 이론, 사회주의 본질과 사회주의 발전 도로에 관한 이론, 사회주의 발전 단계에 관한 이론, 사회주의 근본 임무에 관한 이론, 사회주의 건설 발전 전략에 관한 이론, 사회주의 발전 동력에 관한 이론, 사회주의 국가의 대외 개방에 관한 이론, 사회주의 정치∙경제 체제 개혁에 관한 이론, 사회주의 건설의 정치 보장에 관한 이론, 사회주의 국가의 외교 전략에 관한 이론, 조국통일에 관한 이론, 사회주의 사업 의지 역량에 관한 이론, 사회주의 국가의 군대와 국방 건설에 관한 이론, 사회주의 사업 영도의 핵심에 관한 이론 등이다. 덩샤오핑이론은 새로운 역사적 상황에서 마오쩌둥사상을 계승 및 발전시킨 것이고, 마르크스주의 중국화의 두 번째 역사적인 도약을 이룬 이론적 성과이며, 중국공산당 집단 지혜의 결정체이다. 덩샤오핑이론의 지도 아래 중국은 '계급 투쟁 중심'에서 경제 건설 중심으로, 폐쇄와 반(半) 폐쇄에서 개혁 개방으로, 계획경제에서 사회주의 시장경제로 등 중요한 전환을 이뤘고 정치 안정, 경제 발전, 민족 단결을 실현했으며 사회주의 생산력, 종합 국력, 인민의 생활 수준이 새로운 단계로 올라서 중국 특색 사회주의의 새로운 도로를 성공적으로 걸었다.